抓取机器人控制系统设计

摘要：

针对机械化、重复化零件抓取问题,并且以降低研发成本为指向,该研究在充分分析机器人的结构和工作流程的基础上,增加了末端执行器,设计了一款基于ROS的抓取机器人控制系统.通过在rviz界面上操作实现对于抓取机器人的控制和实时监控.并根据抓取工作的需要和流程,完成机器人的控制系统流程设计与控制系统编程;后续的仿真实验和实物控制实验结果表明,搭建的抓取机器人的控制系统具有较高的鲁棒性和实时性.该控制系统能够满足机械化、重复化零件抓取任务,能够有效提高企业的生产效率,提高企业竞争力,降低企业成本.

关键词：抓取机器人、ROS、路径规划、总体控制系统设计

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：上海市科委生物医药领域科技支撑计划项目编号:17441901200

在线出版日期：2021-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：828-832