基于PID的蓝牙平衡车系统的设计

摘要：

平衡车作为移动机器人的一个分支,是人工智能与自动控制理论相结合的典型应用.首先建立平衡车数学模型,采用STM32系列嵌入式主控芯片,选择MPU6050陀螺仪加速度计进行平衡车姿态解算系统的设计获得车体的倾角和加速度,通过串级控制系统实现平衡车的直立控制,车体的转向控制系统利用电机的差速控制实现.最后通过PID算法的参数整定实现了平衡车直立行走、速度、转向和平衡的稳定控制,并加入手机app蓝牙远程控制功能.经过实验验证,该系统在实现快速直立行走、转向并保持平衡功能的同时具有响应速度快、灵敏度高、抗干扰能力强的优点.

关键词：平衡车、蓝牙、PID、姿态解算

所属期刊栏目：48

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1334-1338