基于粒子滤波的水库清淤机器人初始姿态对准解算方法

摘要：

水库清淤机器人可以清除淤积在水库底部的泥沙,以保证水库库容.惯性导航能够不依赖于外界信息,进行自主定位,捷联惯导具有可靠性高、成本低以及使用方便的特点,选取捷联惯导作为水库清淤机器人的定位方式.论文分析了捷联惯导失准角误差以及速度误差,建立了初始姿态对准误差校正模型,应用粒子滤波法对其进行求解,提高了初始对准精度.

关键词：捷联惯导、粒子滤波、初始对准

所属期刊栏目：48

分类号：TN966

资助基金：江苏省科技成果转化专项资金"水环境立体式高效清理成套设备研发及产业化"编号:BA2016143

在线出版日期：2020-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1087-1090,1107