磁导航AGV纠偏控制模型的研究与设计

摘要：

针对轮式移动机器人循迹偏差问题,以差速驱动型AGV为研究对象,基于LQR(Linear Quadratic Regulator)线性二次型最优控制算法设计磁导航AGV纠偏控制器,控制AGV速度实现循迹跟踪.通过对磁导航AGV偏差建模,将决定AGV运行的驱动电机线性化,建立其状态空间模型,判别系统能控、能观性;同时用Matlab进行仿真设计,实验得到最佳Q、R完成最优控制器设计;通过Simulink设计基于LQR最优控制算法的AGV纠偏控制系统模型,并与传统PID控制算法进行对比分析表明,论文设计的基于LQR算法纠偏控制模型具有更好的收敛性和实时响应性.

关键词：磁导航AGV、LQR控制、轨迹纠偏、Matlab/Simulink

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;云南民族大学研究生创新基金项目

在线出版日期：2020-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-72