无线网络环境下轮式机器人运动轨迹的跟踪与控制优化

摘要：

随着工业自动化技术的不断进步,移动机器人技术已经逐渐地融入到了各种工业生产场合,以替代人类完成各种恶劣条件下的工作和任务.轮式机器人作为非完整系统的典型代表,在所有移动机器人当中是应用范围最广,可控性最强的一种,通常在无线网络环境下接受远端的实时控制,完成特定的任务.因此,借助无线网络,对其运动轨迹和移动模式进行研究,并提供行之有效的控制优化方法,成为了提高该类型机器人工作效率的重要途径.论文以轮式移动机器人为研究对象,建立了运动模型和基于误差调节的控制方法,并在此基础上引入了模型预测控制方法,成功地解决了无线网络时延对控制质量造成的影响,最后通过仿真实验验证该方法的有效性.

关键词：无线网络、轮式机器人、运动模型、轨迹跟踪、模型预测

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽高等学校省级自然科学研究项目KJ2009B032Z

在线出版日期：2018-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1532-1538