基于修正预测状态的移动机器人跟踪定位算法

摘要：

论文针对卡尔曼滤波在处理移动机器人的跟踪定位这种非线性、结构复杂的系统时,滤波容易发散的问题,引入基于移动机器人自身的驱动力和与地面的摩擦力所得到的位置预测,对卡尔曼滤波的预测状态进行修正,实验结果表明改进后的算法,不但提高了系统的定位精度,同时能够保证实时跟踪.

关键词：卡尔曼滤波、移动机器人、跟踪定位

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：河南省自然科学基金项目2015GZC155;南阳市科技攻关项目2017KJGG047

在线出版日期：2018-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1529-1531