机器人柔性关节建模及零位标定研究

摘要：

现今机器人标定技术具有一定的成熟度,但当机器人关节具有一定柔性时,常规标定模型则存在不完整性的问题,并最终影响零位标定的效果.为此,论文对机器人柔性关节进行研究,分析柔性关节的变形规律,建立其相应的误差模型,改进原有的零位标定模型,分别对原有模型和改进模型进行实验,并对标定效果进行分析与比较.仿真实验结果表明,在含关节柔性的综合误差影响下,改进的零位标定误差模型具有更好的标定效果,并在基于工业机器人IRB120的实验平台上得到了相应的验证.

关键词：柔性关节、误差模型、模型完整性、零位标定、精度

所属期刊栏目：46

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金项目61175082;江苏高校"青蓝工程"项目资助

在线出版日期：2018-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：633-638