基于ARX模型组的自适应LQR控制器在四旋翼飞行器上的应用

摘要：

针对四旋翼欠驱动系统运行中存在的非线性和强耦合性,提出了基于ARX模型组的自适应LQR控制器的设计方法.该法首先对飞行状态进行区间分化,在每个区间构建并辨识局部ARX模型,得到了系统全局的ARX模型组.然后,基于ARX模型组设计了具有自适应功能的LQR控制器.通过实时控制结果验证了该方法的有效性和可行性.

关键词：四旋翼飞行器、非线性、姿态控制

所属期刊栏目：46

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：2015年度国家自然科学基金项目"抗参数横揺的欠驱动船舶航迹跟踪控制研究"61403045;2017年度湖南铁道职业技术学院校级课题"基于RBF-ARX模型的四旋翼飞行器控制策略研究"K201721

在线出版日期：2018-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：222-224,230