基于PID神经网络的三自由度直升机控制

摘要：

使用一种PID神经网络控制器对具有仿射非线性强耦合的三自由度直升机系统进行仿真和实时控制,效果达到预期目的.PID神经网络多变量控制具有很强的适应性,根据神经网络的BP学习算法,通过神经网络的离线仿真可以确定神经网络权值的初值.再通过在线学习可以实时地更新神经网络权值对非线性系统进行自适应控制.PID神经网络输出层之间彼此交叉,实现了三自由度直升机俯仰轴和横滚轴的解耦控制.横滚轴在水平方向上产生的力矩驱动旋转轴在水平面的旋转.把横滚轴作为输入,使用传统PID控制器使得旋转轴达到了满意的控制效果.

关键词：PID控制器、神经网络、多变量控制系统、非线性系统、自适应控制

所属期刊栏目：46

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：云南省科技计划项目2015ZC005,2013DH034;云南省中青年学术和技术带头人后备人才培养计划项目2011CI017

在线出版日期：2018-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：83-88