基于MEMS室内定位的姿态角解算

摘要：

为提高基于MEMS室内定位的精度,将加速度计和陀螺仪应用到室内定位中提出了一种新的求解姿态角的方法.通过将加速度计和陀螺仪的数据相结合,使用四元数法求出初级姿态角,再将初级姿态角与陀螺仪的角速度相结合使用卡尔曼融合,得出最终的姿态角.该方法与现有的方法相比,减小了来自噪声和磁场的干扰.仿真结果表明:该解算算法能够提高姿态角的准确度.

关键词：加速度计、陀螺仪、姿态角、四元数、卡尔曼融合

所属期刊栏目：45

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2379-2382