基于单片机的两轮自平衡小车的设计

摘要：

系统采用陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的融合,选用STM32F103单片机为控制核心,完成了传感器信号的处理,实现了车身的控制.整个系统的各个模块能够正常、协调工作,小车可以在无人干预条件下实现自主平衡.同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态.

关键词：两轮自平衡、陀螺仪、姿态检测、卡尔曼滤波、数据融合

所属期刊栏目：45

分类号：TP3-02(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目"基于空间打压矢量的异步电动机软启动控制理论与方法研究"51577110

在线出版日期：2017-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1870-1873