基于SVM的受约束D*算法在无人车寻路中的应用

摘要：

针对在未知环境无人车受约束控制条件下的动态路径平滑规划问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的D*改进算法.该算法通过栅格法对环境建模,建立车辆受约束动态方程,在动态规划路径选取之后使用SVM算法对无人车转向位置处进行局部路径平滑优化.实现无人车在真实环境中流畅稳定的运动.实验结果表明:该算法能够在未知环境中规划出平滑的动态路径,具有较好的可靠性和稳定性.

关键词：无人车、受约束D*算法、SVM、线性核、动态路径平滑规划

所属期刊栏目：45

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家军口核高基2015ZX01041101;国家自然基金青年项目61305134;教育部博士点基金项目20133219120035

在线出版日期：2017-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1748-1754