基于滑模理论的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制

摘要：

针对四旋翼飞行器控制系统强耦合、复杂非线性、欠驱动的特点,提出一种采用双环控制结构的高精度轨迹跟踪滑模控制器,外环实现位置跟踪控制,内环实现姿态跟踪控制.在位置子系统中,对质量负载和外界干扰进行自适应估计.利用李亚普诺夫稳定性理论证明了该系统的收敛性和稳定性.仿真实验结果表明该控制系统具有较强的稳定性和鲁棒性.

关键词：四旋翼飞行器、滑模控制、位置跟踪、鲁棒性

所属期刊栏目：45

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省教育厅专项科研计划项目16JK1372;国家自然基金项目"深海空间站回转型穿梭器网络化控制性能分析与优化"61473224

在线出版日期：2017-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1740-1743,1754