基于非线性输出反馈的三自由度直升机控制

摘要：

针对三自由度直升机系统的控制系统,提出了基于非线性输出反馈的处理方法.通过机理分析建立了三自由度直升飞机的数学模型,使用微分几何中仿射非线性局部同胚坐标变换理论把系统的俯仰轴和滚动轴两个通道精确线性化处理,得到解耦的、正则的线性系统.利用线性最优二次型(LQR)理论设计了线性化处理后跟踪控制器,同时对旋转轴设计了PID控制器.仿真和实验结果表明,论文使用的非线性反馈处理方法是有效的.

关键词：非线性、输出反馈、精确线性化、线性二次型控制、PID控制

所属期刊栏目：45

分类号：V275.1(各类型航空器)

资助基金：云南省科技计划项目2015ZC005,2013DH034;云南省中青年学术和技术带头人后备人才培养计划项目2011CI017

在线出版日期：2017-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：917-922,993