基于RBF神经网络的机器人平滑圆弧轨迹规划磁

摘要：

针对一般圆弧插补算法收敛性和稳定性差，逼近效果不理想的问题，提出基于RB F神经网络的圆弧轨迹规划方式。论文从运动学角度出发，分析求解工业四轴机器人运动学正逆问题，建立其D‐H数学模型和空间三维模型。通过圆弧轨迹经过的空间三点，求出空间圆弧的参数方程；在M atlab软件中，仿真RBF神经网络规划的圆弧轨迹曲线，结果表明RB F神经网络所规划轨迹平滑稳定，收敛速度快，逼近误差小，从而证明RB F神经网络对机器人轨迹规划的可行性与必要性。

关键词：机器人、轨迹规划、圆弧、RBF神经网络

所属期刊栏目：44

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2016-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：409-413,424