10.3969/j.issn1672-9722.2015.02.023
UKF 在 INS/GPS 组合导航直接法滤波中的应用
INS/GPS 组合导航系统直接法滤波中是直接以导航系统输出的导航参数(位置、速度等)作为状态,所以系统方程为非线性方程。 UKF(Unscented Kalman Filter)是一类以 UT 变换为基础,以卡尔曼线性滤波为框架,采用确定性采样策略逼近非线性分布的非线性滤波算法。由于它是对后验概率密度进行近似来得到滤波估计,所以避免了非线性系统中状态方程的线性化问题,能较好地解决系统方程非线性问题。论文 INS/GPS 组合导航系统中采取直接法,建立非线性模型进行 UKF 滤波解算,并与 EKF 方法比较,实验结果显示 UKF 方法能更好地解决系统状态方程非线性的问题,并得到更高的导航精度。
INS/GPS 组合导航、直接法、UKF、EKF
U666(船舶工程)
2015-03-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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