UKF 在 INS/GPS 组合导航直接法滤波中的应用

摘要：

INS／GPS 组合导航系统直接法滤波中是直接以导航系统输出的导航参数（位置、速度等）作为状态，所以系统方程为非线性方程。 UKF（Unscented Kalman Filter）是一类以 UT 变换为基础，以卡尔曼线性滤波为框架，采用确定性采样策略逼近非线性分布的非线性滤波算法。由于它是对后验概率密度进行近似来得到滤波估计，所以避免了非线性系统中状态方程的线性化问题，能较好地解决系统方程非线性问题。论文 INS／GPS 组合导航系统中采取直接法，建立非线性模型进行 UKF 滤波解算，并与 EKF 方法比较，实验结果显示 UKF 方法能更好地解决系统状态方程非线性的问题，并得到更高的导航精度。

关键词：INS/GPS 组合导航、直接法、UKF、EKF

分类号：U666(船舶工程)

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：252-255