具有领航者的时延多智能体系统的群集运动

摘要：

计算机技术、网络技术和通信技术的飞速发展,推动着无人驾驶飞行器的编队控制、传感器网络的分布控制、卫星的姿态控制等多智能体系统的建模与应用的逐步深入,也吸引了越来越多的研究者致力于多智能体系统的动态编队控制的研究.研究了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法的群集运动.假设多智能体系统由n个智能体和1个Leader组成,网络连接拓扑是静态有向连通图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频率域的广义Nyquist判据分析了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法,应用Greshgorin圆盘定理和曲线的曲率理论研究了具有领航者的多智能体算法的群集运动,得到保证系统一致性的收敛条件.该一致性条件是一个应用节点局部信息的分散式条件,只与输入时延有关,而与通信时延无关.最后,通过计算机仿真验证了本文结论的有效性.

关键词：多智能体系统、不同时延、群集、分散式、一致性条件

所属期刊栏目：48

分类号：TP24;TP18(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60875039,60805039;山东省高等学校优秀青年教师国内访问学者基金

在线出版日期：2011-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：203-208