用小波插值方法实现移动机器人的轨迹追踪控制

摘要：

基于动力学模型方程,利用小波插值方法,对移动机器人的轨迹追踪控制问题,给出了一种新的方法.该方法在有限时间内,实现了转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹追踪.它的突出特点是计算量小、方法简单,期望轨迹可为任意复杂的非线性曲线.在仿真实验里,取得了理想的效果.

关键词：轨迹追踪、移动机器人、小波插值

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：856-860