人工势场法在移动机器人路径规划中的改进

摘要：

随着智慧工厂的逐渐发展,移动机器人在工厂中的应用越来越广泛,但是在工厂中障碍物较多,使用传统人工势场法容易产生目标不可达以及局部最小值等问题.本文针对传统人工势场法在路径规划中出现的目标不可达以及局部最优解进行改进.首先针对目标不可达的情况,采用新斥力势场函数,通过对原人工势场法中的斥力势场函数增加影响函数,从而解决目标不可达;其次针对局部最优解,采用人工势场法与模拟退火法相结合的方法,利用模拟退火法中的增设子目标点,打破平衡状态,从而走出障碍物.最后通过Matlab对比,本文算法在10个障碍物中比其他文献中算法的行驶时间提升6.70％,路径长度减少9.20％.本文算法在20个障碍物中比其他文献中算法的行驶时间提升9.10％,路径长度减少12.10％.

关键词：移动机器人、路径规划、势场函数、人工势场法、模拟退火法

所属期刊栏目：32

分类号：TP242;TP301;TN966

资助基金：江苏省高等学校自然科学研究面上项目19KJB520044

在线出版日期：2023-09-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：177-182