基于改进A*算法的AGV路径规划

摘要：

相对于传统的物流仓库来说,?现在很多的自动化仓库不再使用工人去分拣货物,?而是使用自动引导车完成货物的分拣,?将"从人到货"的工作模式变为"从货到人",?这种工作模式的转变,?不仅解放了工人的劳动力,?同时还实现了自动化仓库的机械化与自动化的结合,?大幅度地提升工作效率.?自动引导车在自动化仓库分拣货物的过程中一个重要的环节就是路径规划问题.?针对仓库中自动引导车的路径规划问题,?对传统的A*算法提出改进.?传统A*算法规划出来的路线具有路径过长、转折角度较大、路径不够平滑的缺陷.?针对以上缺陷,?提出动态加权以及改变搜索邻域的方法对传统A*算法进行改进,?因此减少了搜索节点,?提高了搜索速度.?同时多次使用高阶贝塞尔曲线对改进后的A*算法规划出来的路线进行平滑处理,?减少了转折点.?最后进行3组仿真实验对比,?证实本文提出的改进是有参考价值的.

关键词：路径规划、A*算法、贝塞尔曲线、动态加权、8邻域搜索

所属期刊栏目：32

分类号：TP242;TP301.6;U418

资助基金：国家自然科学基金61702247

在线出版日期：2023-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：180-185