融合2D激光雷达的室内单目深度估计

摘要：

在室内单目视觉导航任务中,场景的深度信息十分重要.但单目深度估计是一个不适定问题,精度较低.目前,2D激光雷达在室内导航任务中应用广泛,且价格低廉.因此,本文提出一种融合2D激光雷达的室内单目深度估计算法来提高深度估计精度.本文在编解码结构上增加了 2D激光雷达的特征提取,通过跳跃连接增加单目深度估计结果的细节信息,并提出一种运用通道注意力机制融合2D激光雷达特征和RGB图像特征的方法.本文在公开数据集NYUDv2上对算法进行验证,并针对本文算法的应用场景,制作了带有2D激光雷达数据的深度数据集.实验表明,本文提出的算法在公开数据集和自制数据集中均优于现有的单目深度估计.

关键词：2D激光雷达、单目深度估计、通道注意力机制、跳跃连接、深度学习

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.41;TN957.52;O241

资助基金：科技创新特区计划20-163-14-LZ-001-004-01

在线出版日期：2022-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：382-388