基于时空A*算法的多AGV无冲突路径规划

摘要：

物流中心作为快递转运的重要枢纽,其分拣效率在一定程度上影响着快递的配送时间.多台自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)协同分拣能够大幅提高作业效率.本文研究了多AGV协同作业场景中的无冲突路径规划问题,在栅格地图建模环境的基础上,提出了基于冲突搜索的两层路径规划架构.冲突搜索与约束添加均基于二叉树进行,当上层搜索检测到冲突并施加相应的约束后,下层搜索只需要对与新添加的约束相关联的AGV重新规划路径.采用时空A*算法实现下层单AGV路径规划,同时引入冲突规避表以避免与其他已有路径发生冲突.仿真实验结果表明,本文所提的基于冲突搜索的多AGV路径规划算法可以有效解决多种路径冲突.

关键词：多AGV、路径规划、A*算法、冲突搜索、时空特性

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.6;TP301.6;U262

资助基金：宜宾职业技术学院科研平台建设计划;轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室开放课题;四川省产教融合示范项目

在线出版日期：2022-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：360-368