紧耦合的移动端实时位姿优化方法

摘要：

位姿估计一直是三维重建领域的关键性问题.为保证移动端有限计算资源下的实时性并提高轨迹计算的准确性,提出一种紧耦合的移动端实时位姿优化方法.首先,获取图像信息与运动传感器信息进行特征提取、预积分等预处理;然后根据对极几何约束,计算重投影误差与惯性传感器误差;最后采用加权误差联合优化计算位姿轨迹.紧耦合策略可以有效利用图像信息与惯性运动信息对位姿约束的一致性.在公开数据集EuRoC上的实验表明,与已有视觉惯性位姿估计方法相比,文中方法在保证移动端实时性的同时,重建相机轨迹误差更小.

关键词：位姿优化;惯性运动数据;紧耦合;移动端

所属期刊栏目：31

资助基金：丝绸文化传承与产品设计数字化技术文化;旅游部重点实验室开放基金

在线出版日期：2022-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：207-212