基于变步长A*与车身稳态转向模型的UGV路径规划

摘要：

针对A*算法寻路时间长、生成的路径存在冗余折点的问题,本文提出一种基于车身稳态转向模型的变步长A*算法,首先通过设置子目标点的方式调节A*算法的搜索步长,减少寻路时间;其次在全局路径的折点处根据车身转向运动学约束进行局部重规划,从而得到一条易于跟踪的平滑路径;此外考虑到UGV (Unmanned Ground Vehicle,无人地面车辆)的实际宽度,改进后的算法还引入了障碍物延伸策略,使规划出的路径满足实际工程应用;最后通过仿真实验验证了本文改进算法的有效性,并与3种寻路算法进行对比,结果表明,本文改进的算法寻路时间更短、生成的路径更平滑,且与障碍物之间保持了安全距离.

关键词：A*算法;变步长;稳态转向模型;局部重规划;障碍物延伸

所属期刊栏目：30

资助基金：国家自然科学基金51975254

在线出版日期：2021-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：240-247