视觉伺服机械臂手机抓取最佳位姿检测

摘要：

针对下水道、勾缝等狭窄位置的手机拾取的问题, 本文提出一种基于机器视觉的伺服机械臂抓取方法. 首先对机械臂eye-in-hand上的相机进行标定, 图像预处理及目标检测等, 在位姿检测中提出一种基于二维坐标系下手机位姿解算算法, 得出解算的最佳位姿角只与夹持点的像素坐标的差值有关, 其位姿角的大小决定了手抓旋转的角度. 实验用Matlab软件对位姿检测进行仿真分析, 其包括SURF不变特征点的目标检测实验和位姿解算实验, 最后用Rethink双臂机器人的右臂对手机进行抓取验证. 实验表明, 在误差允许范围内, 提出的算法具有一定的有效性, 其结果为伺服机械臂抓取手机提供良好的准确性.

关键词：视觉伺服、位姿检测、SURF特征点、机械臂

所属期刊栏目：30

分类号：TP242;TP391.41;TP183

资助基金：陕西省科技统筹创新工程计划;陕西省教育厅产业化培育项目

在线出版日期：2021-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：154-161