基于RGBD摄像头的障碍物检测

摘要：

检测障碍物是机器人自主移动的基础.为了提高检测的障碍物效率和准确率,提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法,主要分为障碍物识别和检测长度,宽度两部分.在障碍物形状不规则的前提下,通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心,用改良的帧差法、最小矩形法匹配法和图像处理等方法来确定障碍物轮廓,利用深度图像及其阈值得出障碍物距摄像头的相对位置,同时,用坐标转换法计算出障碍物的高度与宽度.结果显示,在不同位置检测同一物体的误差不超过9％.因此,改良的帧差法检测障碍物轮廓准确率高,坐标转换法速度快,可以证明基于RGBD摄像头的障碍物检测设计检测效果良好.

关键词：障碍物检测、单高斯模型、帧差法、图像处理、RGBD摄像头、坐标系转换法

所属期刊栏目：29

资助基金：河南省高等学校重点科研项目 ;2019 年河南省高校省级大学生创新创业训练计划 ;河南科技大学 2019 年度SRTP 项目

在线出版日期：2020-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：260-263