移动机器人避障行为酶数值膜控制器

摘要：

为了兼顾膜控制器控制下的移动机器人行走速度和避障效果,提出了一种基于酶数值膜系统的自适应巡航速度避障控制方法.该方法采用酶数值膜系统结构,利用膜之间的信息交流,实现多个膜融合多个传感器的距离信息,根据融合距离信息自适应调节巡航速度,使移动机器人能够有效的避开障碍物,同时兼顾无障碍物时移动机器人行走速度.基于移动机器人Pioneer3-DX的仿真和实物实验表明:该方法设计的酶数值膜控制器可行且避障控制效果更优.

关键词：移动机器人、酶数值膜系统、膜控制器、自适应巡航速度、避障

所属期刊栏目：28

资助基金：四川省新一代人工智能重大科技专项2018GZDZX0044;四川省科技支撑重点研发项目2018GZ0185,2018GZ0086,2018GZ0095

在线出版日期：2019-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：17-25