基于模块化的导航机器人设计与地图构建

摘要：

为解决目前导航机器人对于通用性和兼容性的要求,按照模块化设计思想,设计了一款由微处理器模块、电机模块、通信模块、感知模块和电源模块组成的导航机器人实验平台.并针对导航机器人在环境地图构建时产生的累积误差问题,提出了一种融合了先验估计的最大期望概率建图算法,并利用该导航机器人平台开展了建图与自主导航实验.利用室内运动捕捉系统获取的坐标作为参照物,验证了该算法能有效减少机器人建图时产生的累积误差.

关键词：导航机器人、模块化设计、最大期望概率、地图构建

所属期刊栏目：27

资助基金：国家自然科学基金61401297;江苏省高等学校自然科学研究项目17KJB120011;苏州市科技局计划项目SYG201708;江苏省物联网移动互联技术工程实验室资助项目JSWLW-2017-016;江苏省建设系统科技项目2017ZD066

在线出版日期：2018-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：260-264