移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述
从同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)的研究进程出发,通过回顾SLAM近三十年来的研究方法,对移动机器人SLAM的研究进行系统的总结,并指出其存在的三个关键问题.针对这三个问题,介绍了基于概率估计和基于视觉的SLAM方法,对基于概率估计的SLAM实现方法进行对比总结,并对视觉传感器的不同特性对基于视觉的SLAM方法研究进展进行阐述,随后对比分析不同方法的优缺点,讨论了视觉SLAM存在的问题.最后展望SLAM未来的发展方向.
同时定位与地图构建、移动机器人、视觉SLAM、概率估计、导航
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陕西省工业科技攻关项目2016GY-032;西安工业大学校长基金16JF013
2018-08-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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