基于A*算法的足球机器人路径规划

摘要：

路径规划问题是足球机器人研究的一个重点.以往的路径规划算法忽略了球员的移动对其周围区域产生的影响,导致实际所求得的最优安全路径并非那么安全.为了解决这个问题,提出了一种对动态障碍物避障的A*算法.该方法根据带球球员以及对方防守球员的影响力对球场进行了区域划分,并为每个区域设置了风险值,再运用改进后的A*算法规划路径.实验结果表明,该方法能够有效减少带球球员被对方防守球员包围的可能性,并且综合考虑了路径的长度与安全性,规划出的路径性能更好.

关键词：影响区域、A*算法、路径规划、足球机器人、RoboCup

所属期刊栏目：27

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2018-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：189-194