单目视觉人工路标辅助的移动机器人导航方法
室内机器人在采用里程计法长距离导航时,定位精度下降很快,以及以往人工路标定位方案的识别准确率低,又难以满足导航实时性的要求.针对这些问题,本文设计了能快速准确识别的人工路标,从而来修正机器人里程计法导航的累计误差,并通过卡尔曼滤波将人工路标和里程计法的定位信息有效地融合起来.实验结果表明,数字人工路标的识别准确率高,且识别速度满足导航实时性的要求,该方法有效地提高了移动机器人里程计法导航时的精度和鲁棒性.
室内机器人、里程计法、自主导航、人工路标、单目视觉
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TP2;P22
中科院先导项目课题XDA06011203
2018-01-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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