四旋翼飞行器控制系统设计

摘要：

四旋翼飞行器姿态控制是四旋翼飞行器控制系统的核心.通过分析四旋翼飞行器的飞行原理,模型建立,设计了四旋翼飞行器的姿态控制系统;在该系统中采用STM32系列处理器作为主控芯片,MPU6050三轴加速度集和三轴陀螺仪惯性测量单元、磁力计等传感器用于姿态信息检测.本文中传感器使用结构简单的数字接口对数据进行交换,运用模块化的思想对系统进行设计.使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制,最终实验结果表明,在实验平台上四旋翼飞行器飞行效果稳定,系统满足四旋翼飞行器飞行姿态控制的要求.

关键词：PID控制、STM32控制器、四旋翼飞行器、姿态控制

所属期刊栏目：27

分类号：V21;V44

资助基金：陕西省工业科技攻关计划项目2016GY-032;西安工业大学校长基金XAGDXJJ15014

在线出版日期：2018-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65