基于A*引导域的RRT智能车辆路径规划算法

摘要：

为了泛化RRT(快速搜索随机树)算法在智能车辆路径规划领域内的应用,解决该算法搜索效率低、最近邻搜索函数不合理等问题,本文提出了一种基于A*引导域的RRT路径规划算法.该算法将A*算法与RRT搜索算法进行有效地结合,利用由A木算法在低分辨率栅格图中生成的最短路径来构建引导域,以提升RRT算法的采样效率;同时在设计RRT算法的最近邻搜索函数时考虑车辆自身约束,以增强搜索树节点选择的合理性.通过仿真实验和实车测试,对该算法的优越性、有效性和实用性进行了验证.

关键词：RRT、采样策略、A*、智能车辆

所属期刊栏目：26

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金61503362,91420104;安徽省自然科学基金1508085MF133

在线出版日期：2017-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：127-133