基于区域限定的奇异位置避免规划算法

摘要：

目前人们关于奇异位形的处理研究主要包括两大类,一类是研究如何避免,一类是研究如何通过奇异点.在分析了国内外关于奇异位形的研究基础上,本文提出了基于空间区域限定的奇异位置避免算法.其核心思想就是预先对机器人运动轨迹进行规划,给出了奇异位置及邻近奇异位置的区域划分方法,从而保证在笛卡尔空间规划时能规划出一合理的插值点,同时也基于高次多项式曲线理论对关节空间规划做了优化,保证了关节和末端运动的连续性、稳定性等.通过6轴机械臂在四五六关节时的奇异为实例,运用该算法对奇异的处理做了实例分析.然后通过给定初始点和目标点的位姿等参数,定时采样数据,并利用MATLAB对规划前后获得的数据进行了图形仿真,验证了该算法的正确性和可行性.

关键词：机器人、轨迹规划、奇异位形、极限位置

所属期刊栏目：25

分类号：TH1;TP3

资助基金：国产高档数控机床、系统及其技术在航空领域的综合应用验证及工艺研究2014ZX04001051

在线出版日期：2017-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：169-175