基于OpenHaptics的六自由度串联机器人实时控制

摘要：

随着串联机器人技术的发展,通过计算机编程实现的多种人机交互的机器人控制方法成为一个新的研究热点.对触觉输入输出设备、六自由度串联机器人的物理结构、通讯方式及编程接口进行研究,使用Geomagic公司的触觉输入输出设备Geomagic Touch为人机交互信息采集设备,利用设备配套的OpenHaptics编程套件,通过UR10机器人及其控制脚本URScript,构建了一个六自由度串联机器人的实时控制系统.

关键词：优敖机器人、串联机器人、人机交互、力反馈设备、实时控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金11302222

在线出版日期：2016-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：221-226