PUMA机器人运动学逆解新算法

摘要：

6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角θ1,θ2,θ3,然后使用单位四元数的方法求解出θ4,θ5,θ6.最后,在PUMA机器上进行验证,新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法,新方法较D-H方法速度提高了15％左右.

关键词：六关节机器人、逆运动学、D-H方法、单位四元数、PUMA机器人

所属期刊栏目：25

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家科技重大专项2013ZX04001-031

在线出版日期：2016-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：183-186