通用和修正D-H法在运动学建模中的应用分析

摘要：

通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用，但其存在一个根本缺陷就是，对于两个相邻的平行关节，通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵，不能得到正确的模型，这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析。而修正的 D-H 法是正对通用 D-H 所存在的缺陷进行了改进，保证了模型准确性。本文研究了通用的运动学建模方法D-H法和该方法的应用缺陷，以及修正的D-H法对通用D-H法存在的缺陷进行的改进，并对修正的D-H法在自由度串联机器人正逆运动学中建立模型的正确性进行了验证。

关键词：模型、D-H法、修正D-H法、运动学

所属期刊栏目：25

分类号：TP3;TH1

资助基金：“国科控股技术创新引导基金”项目-数控机床用机器人研发及产业化

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：197-202