自适应扩展卡尔曼滤波器在移动机器人定位中的应用
万方数据知识服务平台
应用市场
我的应用
会员HOT
万方期刊
×

点击收藏,不怕下次找不到~

@万方数据
会员HOT

期刊专题

10.3969/j.issn.1003-3254.2015.12.027

自适应扩展卡尔曼滤波器在移动机器人定位中的应用

引用
针对移动机器人定位过程中存在的误差积累问题,提出了采用自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF).分析了扩展卡尔曼滤波(EKF)和AEKF两种算法,AEKF取采样时刻的各项泰勒级数,并利用Sage-Husa时变噪声估计器实时估计观测噪声,克服了线性化误差,增强了环境适应性;同时,对AEKF的收敛性及运算复杂度进行分析,并结合算法实验表明AEKF具有良好的速度精度综合性价比;最后对比分析两种算法实现机器人定位的效果并实验完成误差对比.结果表明AEKF具有更优的定位性能.

移动机器人、定位、路标、扩展卡尔曼滤波器算法、自适应扩展卡尔曼滤波器算法

24

TP2;TP1

哈尔滨市科技创新人才研究专项资金RC2013XK010002;吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目2014324

2016-08-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共6页

176-181

相关文献
评论
暂无封面信息
查看本期封面目录

计算机系统应用

1003-3254

11-2854/TP

24

2015,24(12)

相关作者
相关机构

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

©天津万方数据有限公司 津ICP备20003920号-1

信息网络传播视听节目许可证 许可证号:0108284

网络出版服务许可证:(总)网出证(京)字096号

违法和不良信息举报电话:4000115888    举报邮箱:problem@wanfangdata.com.cn

举报专区:https://www.12377.cn/

客服邮箱:op@wanfangdata.com.cn