变电站带电水冲洗机器人开放式控制系统

摘要：

为了解决人工水冲洗变电站设备的问题,文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系.首先,介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计,然后,给出了该机器人开放式控制系统结构体系.变电站带电水冲洗移动机器人采用基于PC机、触摸屏和运动控制器的开放式控制系统,提高了控制系统的开放性和交互性能;基于分层递阶控制的思想,将控制系统划分为组织级、协调级和执行级三个层次,通过各层的配合保证了运动控制算法的实时性和各子系统的协调工作.

关键词：变电站带电水冲洗机器人、开放式控制系统、分层递阶控制、运动控制算法

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;TM8

资助基金：国家"863"计划2012AA041506

在线出版日期：2016-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：95-99