智能轮椅室内导航路径规划算法

摘要：

智能轮椅为丧失行走能力的人提高生活质量和生活自由度. 适用于智能轮椅的路径规划问题是其重要的技术之一. 实际环境中行走的难易程度是有区别的, 对此提出一种新的路径规划算法, 即寻找最优路径的导航方法, 对室内环境进行栅格模型建模, 并利用最邻近关系结合改进的 A*算法来规划两个位置之间的最优全局路径, 采用虚拟力场算法实现途中的局部路径规划. 此算法只需要采集用户需要到达目的地的信息, 智能轮椅能自动导航到达目的地, 经实验验证, 该算法运用到智能轮椅室内导航系统中路径得到较好的改善并具有反应快、工作稳定可靠、使用灵活方便和扩展性强等优点.

关键词：智能轮椅、路径规划、虚拟力场、A*算法

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;R49

资助基金：研究生教育创新计划资助项目GDYCSZ201429;国家科技支撑计划2013BAI03B01;广西信息科学实验中心项目基金20130106

在线出版日期：2015-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：171-175