基于凸策略优胜劣汰蚁群算法的机器人路径规划

摘要：

针对机器人在已知静态工作环境中运动路径的快速选择和判优, 提出一种改进蚁群优化算法. 该算法首先对机器人的静态工作空间进行凸策略处理, 从环境上降低了搜索的盲目性和落入陷阱的可能性, 并在此基础上加入一种优胜劣汰策略, 进一步提高了算法的时间性能、最佳性能和鲁棒性. 实验结果表明改进的蚁群优化算法不仅克服了易于陷入局部最优解及运算量大的缺陷, 而且也大幅度提高了算法的运算效率.

关键词：路径规划、蚁群算法、凸处理、优胜劣汰策略

所属期刊栏目：24

分类号：TP1;R39

资助基金：河南省教育厅科学技术研究重点项目14B520039;校青年科研基金项目PXY-QNJJ-2014004

在线出版日期：2015-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：122-127