基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划

摘要：

主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列，通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列，采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上，对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真，仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.

关键词：关节式机器人、轨迹规划、弧长参数化、线性有理函数、Mtlab仿真

分类号：O24;O18

资助基金：2012年广西研究生科研创新项目YCSZ2012064

在线出版日期：2014-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：219-223