一种室内清扫机器人路径规划算法

摘要：

清扫机器人作为服务机器人领域中的一个新产品已成为人们家庭当中的重要一员,全覆盖路径规划问题是其重要技术之一。提出一种新的路径规划算法,该算法对室内环境进行栅格模型建模,生成一个无向完全图G,对图 G 采用深度优先搜索和广度优先搜索,并应用拓扑排序动态更新图 G,生成最短全覆盖规划路径,最后用生成树来验证该算法的有效性和可行性。

关键词：清扫机器人、无向完全图、生成树、路径规划、栅格模型

分类号：TP2;TP3

资助基金：河南省教育厅科学技术研究重点项目12A520048

在线出版日期：2014-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：170-172