一种基于A*算法的虚拟力场避障导航算法

摘要：

针对传统A*算法在实际应用中需要所有的节点信息，算法忽略车身实际宽度的问题，提出了基于A*算法同时结合使用虚拟力场法的避障导航算法。该改进算法解决了 A*算法在实际应用中存在的问题，也避免了单独使用虚拟力场法存在的容易陷入局部极小点、在目标点附近有障碍物时无法到达以及摆动剧烈的问题。仿真实验验证了新算法的有效性，实验结果表明该算法拓宽了原有算法的使用范围并且提高了无人车实时路径导航的能力。

关键词：无人车、A*算法、虚拟力场法

分类号：TP2;TN9

资助基金：陕西省教育厅自然科学专项12JK0502

在线出版日期：2014-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：107-111