基于MEMS的车辆姿态感知系统

摘要：

针对MEMS传感器精度低、误差大等缺点，采用三轴加速度计、三轴磁强计和三轴陀螺仪进行组合姿态测量，使用卡尔曼滤波进行多传感器数据融合。将旋转矢量法解算出的陀螺仪的姿态四元数作为卡尔曼滤波的预测矢量，将高斯牛顿法解算出的加速度计和磁强计的姿态四元数作为卡尔曼滤波的观测矢量，建立卡尔曼传播方程，求出更高精度的姿态四元数，解算出姿态角，将 AHRS 中的姿态角与车辆的坐标系对应，实验结果表明车辆在不同状态下的姿态角度变化与车辆的运行状态一致。

关键词：MEMS传感器、卡尔曼滤波、旋转矢量法、高斯牛顿法、车辆姿态

分类号：V44;O21

资助基金：国家自然科学基金51278058

在线出版日期：2014-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：84-89