主从式带电作业机器人控制系统

摘要：

介绍一种液压驱动的带电作业机器人主从式控制系统.首先简单说明整个系统的组成，系统采用液压驱动方式.然后提出将带电作业机器人控制系统分为主、从控制系统，且主、从控制器都采用微处理器 TMS320 F2812.最后对控制系统的算法进行研究，提出一种模糊PID 控制的闭环控制方案，并进行 matlab 仿真，结果证明这是一种有价值的控制方案.

关键词：机器人、液压驱动、主从式、模糊 PID 控制、matlab

分类号：TP2;TG6

资助基金：国家高技术研究发展计划2012AA041506

在线出版日期：2013-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：188-191