滑翔式水下航行器的运动建模与分析

摘要：

滑翔式水下航行器是一种基于滑翔原理的无外挂推进系统、仅依靠内置执行机构调整重心位置和净浮力来控制其自身运动状态的新型水下自治机器人.它在净浮力的作用下,利用水平翼在有攻角情况下产生的前进动力,在设定的深度范围内进行锯齿形前进.对滑翔式水下航行器进行运动机理分析,建立滑翔式水下航行器运动数学模型,并对滑翔式水下航行器定常运动状态下的运动参数与可控变量的关系进行仿真,利用MATLAB/SIMULINK建立滑翔式水下航行器模型对其运动进行仿真.

关键词：滑翔式水下航行器、重浮力驱动、运动建模、SIMULINK

所属期刊栏目：21

分类号：V35;TP3

在线出版日期：2012-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：63-68,38