一种动态不确定环境中机器人路径规划方法

摘要：

针对动态不确定环境下的机器人路径规划问题,将部分可观察马尔可夫决策过程( POMDP)与人工势场法(APF)的优点相结合,提出一种新的机器人路径规划方法.该方法充分考虑了实际环境中信息的部分可观测性,并且利用APF无需大量计算的优点指导POMDP算法的奖赏值设定,以提高POMDP算法的决策效率.仿真实验表明,所提出的算法拥有较高的搜索效率,能够快速地到达目标点.

关键词：POMDP、APF、路径规划、动态不确定环境、移动机器人

所属期刊栏目：21

分类号：TP1;TP2

在线出版日期：2012-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：92-98,45