多传感器融合改进的机器人定位决策

摘要：

在复杂的不确定环境里,采用单一传感器对机器人进行定位时精度较低,并且易受干扰,可靠性较差,针对这一问题在粒子滤波器移动机器人SLAM算法的基础上,利用多传感器融合对算法进行改进,将观测信息进行特征级融合,充分利用各种传感器采集的冗余信息,并将融合后的观测信息分别用来估计机器人路径和环境特征的后验概率分布.仿真试验表明,改进后的算法在SLAM定位精度及可靠性上都有较大的提高,证明了该种方法的可行性.

关键词：机器人定位、地图创建、多传感器融合、粒子滤波器

所属期刊栏目：20

分类号：TV2;TP3

在线出版日期：2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：120-124