基于期望轨迹补偿的机器人鲁棒自适应控制

摘要：

针对机器人存在的参数不确定性和外扰的问题,提出了一种基于期望轨迹补偿和自适应控制的方法,在传统自适应控制方法的基础上,结合变结构控制方法,设计了一种新的控制策略.该方法采用期望轨迹补偿,离线计算回归矩阵,可以有效节约控制系统在线计算的时间,实时性好,并利用变结构思想补偿非线性摩擦和外界干扰,利用lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐进稳定,而且由于自适应率中不含有不确定项,可以有效解决参数辨识过程中的参数漂移问题,仿真结果也表明,系统估计参数收敛于真实值,并对于系统不确定性和外扰具有较好的鲁棒性.

关键词：机器人、期望轨迹、自适应控制、变结构

所属期刊栏目：20

分类号：TP1;TP3

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：139-143